Vojni utovarivač s pješačkom platformom. “Marsovski automobili” proći će kroz Himalaje. "Marsovski automobili" imaju visoku sposobnost cross-country

Horizontalno:

1. Velika veza zrakoplova.
3. Vojnik koji se bori na tenku.
5. Ovom navjestitelju pripala je čast da objavi početak i kraj Velikog
7. Ratni brod koji uništava transportne i trgovačke brodove.
9. Zastarjeli naziv projektila.
11. Krik vojnika koji trče u napad.
13. Često korištena struktura u šumi ili na prvoj crti, obično gdje se nalazilo zapovjedništvo tijekom Velikog Domovinskog rata.
15. Marka pištolja.
17. Marka popularnog sovjetskog automobila u poslijeratnim godinama
19. Vrsta trupa iskrcanih na neprijateljskom teritoriju.
21. Gusjenično oklopno vozilo.
23. Od vojne opreme Dodatna oprema: platforma za hodanje, utovarivač.
25. Leteći stroj s propelerima.
26. Nadimak za borbena mlazna vozila tijekom Velikog Domovinskog rata Domovinski rat.
27. Vojna obuka ovom metodom.
29. Kozački čin.
31. Streljačka točka.
33. U stara vremena, osoba koja je bila unajmljena ili unovačena u službu.
35. Vrsta podmornice.
37. S njim padobranac iskače iz aviona.
39. Eksplozivno streljivo potrebno za uništavanje neprijateljskih ljudi i opreme ručnim bacanjem.
41. Kako ljudi nazivaju vojničke čizme?
42. Neočekivani napad za neprijatelja.
43. Grupna figura nauka o akrobatskom letenju.
45. U kojem mjesecu ruski narod slavi pobjedu nad nacistička Njemačka? Okomito:

2. Najpopularniji mitraljez Velikog Domovinskog rata?
3. Teška borbeni stroj s tornjem i topom na njemu.
4. Samohodna podvodna mina.
6. Dio vatreno oružje, koji se pri pucanju naslanja na rame.
8. Vojni čin V ruska vojska.
10. U kojem je mjesecu Njemačka napala SSSR?
12. Istovremena paljba iz više topova.
14. Blokada ovog grada trajala je 900 dana.
16. Naziv vojnog sustava.
18. Jedan od mlađih mornaričkih činova.
20. Akrobatski manevar, kada se krila aviona njišu tijekom leta.
22. Vrsta trupa.
24. Vrsta zrakoplova tijekom Velikog domovinskog rata.
25. Vojna jedinica.
26. Vojnik koji studira vojnu školu.
28. Vojnički čin u našoj vojsci.
30. Tko osigurava komunikaciju sa sjedištem?
32. Vojni čin.
34. Vojnik čuva povjereni mu predmet, gdje se nalazi?
36. Piercing oružje na kraju puške ili mitraljeza.
37. Što vojnik uči raditi u prvim godinama službe?
38. Deaktivira minu ili bombu.
40. Ratni brod: razarač.
42. Promjer cijevi vatrenog oružja.
44. Časnički čin na brodu koji ima zapovjednik broda.

odgovori:

Horizontalno:

1. eskadrila; 3-cisterna; 5-levitan; 7-napadač; 9-jezgra; 11-ura; 13-zemunica; 15-makarov; 17-pobjeda; 19-slijetanje; 21 klin; 23-odex; 25-helikopter; 26.-Katjuša; 27-bušilica; 29-esaul; 31-točka; 33-novak; 35-atomski; 37-padobran; 39-granata; 41-kerzači; 42-kontraofenziva; 43-dijamant; 45. svibnja.

Okomito:

2-Kalašnjikov; 3-spremnik; 4-torpedo; 6-kundak; 8-narednik; 10. lipnja; 12-volej; 14-Lenjingrad; 16-čin; 18-mornar; 20-zvono; 22-topništvo; 24-bombarder; 25-vod; 26-kadetkinja; 28-rangirani; 30-signalista; 32-službenik; 34-čuvar; 36-bajunet; 37 obloga za stopala; 38-saper; 40 razarač; 42-kalibar; 44-kap.

Dvonožne platforme za hodanje. Posvećeno Perelmanu. (verzija od 25. travnja 2010.) Dio 1. Stabilnost dvonožnih hodnih platformi Modeli šasija za hodne platforme. Neka postoji sila F i točka primjene C na model platforme za hodanje. Minimalna potrebna sila smatrat će se takvom da kada se primijeni na točku C uzrokuje prevrtanje, a ako se točka primjene proizvoljno promijeni, prevrtanje će biti nemoguće. Zadatak je odrediti donju procjenu sile ili momenta koji će dovesti do prevrtanja platforme. Prema zadanim postavkama, pretpostavlja se da platforma za hodanje treba biti stabilna pri trčanju, hodanju i stajanju na mjestu za sve očekivane vrste površina po kojima se treba kretati (u daljnjem tekstu podloga). Platformski modeli. Razmotrimo 3 modela platformi za hodanje i pitanje njihove stabilnosti pod utjecajem sile prevrtanja. Sva tri modela imaju niz zajedničkih svojstava: visinu, težinu, oblik stopala, visinu tijela, dugu nogu, broj zglobova, položaj centra mase. Model Femina. Pri kretanju naprijed, zahvaljujući radu razvijenog zgloba kuka, postavlja noge jednu za drugom, u ravnoj liniji. Projekcija središta mase kreće se strogo duž iste linije. Istodobno, kretanje prema naprijed karakterizira izvrsna glatkoća, praktički bez uspona i spuštanja i bez bočnih vibracija. Model Mas. Kada se kreće naprijed, zahvaljujući radu razvijenog zgloba kuka, postavlja noge s obje strane uvjetne linije na koju se projicira središte mase. U ovom slučaju projekcija centra mase prolazi duž unutarnjih rubova stopala i također predstavlja ravnu liniju. Kada se krećete naprijed, očekujte lagane vibracije gore-dolje i manje bočne vibracije. Deformis model. Zbog nerazvijenog zgloba kuka pokretljivost je ograničena. U ovom zglobu mogući su samo pokreti naprijed i natrag, bez mogućnosti rotacije. Kada se kreće naprijed, dolazi do značajnih fluktuacija zbog činjenice da se središte mase ne kreće pravocrtno, već duž složene trodimenzionalne krivulje, čija projekcija na podložnu površinu tvori sinusoidu. Ima dvije varijante, Deformis-1 i Deformis-2, koje se razlikuju po građi skočnog zgloba. Deformis-1 ima i instep (mogućnost naginjanja stopala unatrag i naprijed) i bočni zamah (mogućnost naginjanja stopala lijevo i desno). Deformis-2 ima samo podizanje. Utjecaj šoka. Razmotrimo učinak bočnog potiska na područje iznad zgloba kuka na modelu koji hoda. Ovaj se zahtjev može formulirati na sljedeći način: model mora biti stabilan dok stoji na jednoj nozi. Postoje dva smjera potiska: prema van i prema unutra, određeni smjerom od stopala do sredine platforme. Pri guranju prema van, da bi se prevrnula, dovoljno je pomaknuti projekciju središta mase platforme izvan granica područja oslonca (stopala). Kada gurate prema unutra, puno ovisi o tome koliko brzo možete postaviti nogu kako biste stvorili dodatnu potporu. Femina model, da biste ga nagnuli prema van, potrebno ga je nagnuti tako da projekcija centra mase prelazi polovicu širine stopala. Kod guranja prema unutra - najmanje širine jednog i pol stopala. To je zbog činjenice da izvrsna pokretljivost u zglobu omogućuje optimalno postavljanje noge. Mas model, da biste ga nagnuli prema van, morate ga nagnuti tako da projekcija centra mase prelazi širinu stopala. Prilikom guranja prema unutra, barem u širini stopala. To je manje nego kod modela Femina zbog činjenice da početni položaj projekcije centra mase nije bio na sredini stopala, već na rubu. Tako je model Mas gotovo jednako otporan na vanjske i unutarnje udarce. Model Deformis, da bi se okrenuo prema van, mora biti nagnut tako da se projekcija centra mase proteže od polovice do jedne širine stopala. To se temelji na činjenici da se os rotacije u gležnju može nalaziti ili u središtu stopala ili na rubu. Prilikom naginjanja prema unutra, ograničenja pokretljivosti u zglobu kuka ne dopuštaju vam da brzo zamijenite nogu u slučaju guranja. To dovodi do činjenice da je stabilnost cijele platforme određena duljinom putanje projekcije centra mase unutar granica oslonca koji već stoji na površini - ostatak širine stopala. Postavljanje osovine na rub, iako povoljno sa stajališta učinkovitosti kretanja, izaziva česte padove platforme. Stoga je postavljanje osi rotacije na sredinu stopala pametan izbor. Push detalj. Neka potisak dođe do određene točke C na bočnoj površini tijela, pod određenim kutovima prema vertikali i horizontali. U ovom slučaju, model već ima svojstveni vektor brzina V. Model će se prevrnuti na bok i okretati oko vertikalne osi koja prolazi kroz središte mase. Svakom pokretu će se suprotstaviti trenje. Prilikom proračuna ne smijemo zaboraviti da svaka komponenta sile (ili impulsa) djeluje na svoju polugu. Kako biste zanemarili silu trenja pri okretanju, potrebno je odabrati kutove primjene sile na sljedeći način. Opišimo paralelopiped oko platforme tako da se njegova visina, širina i debljina podudaraju s visinom, širinom i debljinom platforme za hodanje. Segment se povlači od vanjske strane stopala do ruba gornjeg rebra na suprotnoj strani platforme. Mi ćemo proizvesti guranje koje prevrće platformu okomito na nju. U prvoj aproksimaciji, takva primjena vektora će nam omogućiti da razložimo sile prevrtanja i okretanja koje djeluju na platformu. Razmotrimo ponašanje platformi pod utjecajem sile okretanja. Bez obzira na vrstu platforme, pri guranju se održava kontakt stopala i površine po kojoj se platforma kreće (podloga). Pretpostavimo da pokretači nogu stalno čvrsto fiksiraju položaj stopala, sprječavajući slobodno okretanje platforme u gležnju. Ako sila trenja nije dovoljna da spriječi zaokret, tada s obzirom da postoji dobra trakcija s podlogom, možete se suprotstaviti zaokretu silom u gležnju. Treba imati na umu da su brzina platforme V i brzina koju će platforma postići pod utjecajem sile vektorske veličine. A njihov će modulo zbroj biti manji od zbroja modula brzine. Dakle, uz umjereni potisak, dovoljno snažne mišiće i dovoljnu pokretljivost u zglobu kuka da se noga podigne, brzina V platforme ima stabilizirajući(!) učinak na Feminu i Mas platformu. Stabilizacija pomoću žiroskopa. Pretpostavimo da je na platformi za hodanje instaliran žiroskop koji se može ubrzavati i usporavati kako bi platformi prenio određeni kutni moment. Takav žiroskop na platformi za hodanje potreban je iz više razloga. 1. Ako noga platforme nije dosegla traženi položaj i stvarna okomica se ne poklapa s onom potrebnom za osiguranje sigurnog koraka. 2. U slučaju jakih i neočekivanih udara vjetra. 3. Meka donja površina može se deformirati ispod stopala tijekom koraka, uzrokujući otklon platforme i zaglavljivanje u nestabilnom položaju. 4. Ostale smetnje. Stoga je u izračunima potrebno uzeti u obzir i prisutnost žiroskopa i energiju koju on raspršuje. Ali nemojte se oslanjati samo na žiroskop. Razlog tome bit će prikazan u drugom dijelu. Izračun pomoću primjera. Pogledajmo primjer platforme za dvonožno hodanje tvrtke BattleTech. Sudeći prema opisu, mnoge platforme za hodanje stvorene su na šasiji Deformis-2. Na primjer, platforma UrbanMech (kao što je prikazano na TRO3025). Slična šasija platforme MadCat (http://s59.radikal.ru/i166/1003/20/57eb1c096c52.jpg) je tipa Deformis-1. U isto vrijeme, u istom TRO3025 postoji model Spider koji, sudeći prema slici, ima vrlo pokretljiv zglob kuka. Izračunajmo platformu UrbanMech. Oslonimo se na sljedeće parametre: - visina 7 m - širina 3,5 m - duljina stopala 2 m - širina stopala 1 m - visina točke primjene sile - 5 m - masa 30 t - središte mase nalazi se u geometrijsko središte opisanog paralelopipeda. - brzina kretanja naprijed se zanemaruje. - rotacija se događa u središtu stopala. Impuls prevrtanja ovisno o masi i dimenzijama. Impuls bočnog prevrtanja izračunava se kroz rad. OB= sqrt(1^2+7^2)=7,07 m OM=OB/2= 3,53 m h=3,5 m delta h = 3,5*10^-2 m E=mgh E= m*v*v/2 m= 3*10^4 kg g=9,8 m/(sek*sek) h= 3,5*10^-2 m E = 30.000*9,8*0,035 kg*m *m/(sek*sek) E = 10290 kg*m* m/(sek*sek) v= 8,28*10^-1 m/sek m*v=24847 kg*m/sek Okretni impuls je teže izračunati. Popravimo ono što je poznato: kut između vektora impulsa nalazi se iz trokuta OBP. alfa = Arcsin(1/7,07); alfa = 8,13 stupnjeva. Početna sila se rastavlja na dvije, koje se odnose proporcionalno duljinama poluga. Poluge nalazimo ovako: OB = 7,07 Duljinu druge poluge uzimamo kao polovicu širine - 3,5 / 2 m. F1 / 7,07 = F2 / 1,75. gdje je F1 sila koja okreće platformu na bok. F2 je sila koja se okreće oko vertikalne osi. Za razliku od sile okretanja, sila koja okreće platformu oko svoje osi mora biti veća od sile trenja. Tražena komponenta sile u točki C može se pronaći iz sljedećih razmatranja: F2=(F4+F3) F4 - sila jednaka sili trenja pri rotaciji oko centra mase sa suprotnim predznakom, F3 - ostatak. Dakle, F4 je sila koja ne vrši rad. F1/7,07=(F4+F3)/1,75. gdje je F1 sila koja okreće platformu na bok. F4 se nalazi iz sile pritiska koja je po veličini jednaka težini platforme i koeficijentu trenja. Budući da nemamo podatke o koeficijentu trenja klizanja, možemo pretpostaviti da nije bolji od klizanja metala po metalu - 0,2, ali ni lošiji od klizanja gume po šljunku - 0,5. Valjani izračun mora uključivati ​​uzimanje u obzir uništavanja temeljne površine, stvaranja rupe i naglog povećanja sile trenja (! ). Za sada ćemo se ograničiti na podcijenjenu vrijednost od 0,2. F4=3*10^4*2*10^-1 kg*m/(sek*sek) =6,000 kg*m/(sek*sek) Sila se može pronaći iz formule: E=A=F*D , gdje je D put koji tijelo prijeđe pod djelovanjem sile. Budući da staza D nije ravna i da je sila koja djeluje na različitim točkama različita, u obzir će se uzeti: ravna staza i projekcija sile na horizontalnu ravninu. Put je 1,75 m. Komponenta pomaka sile bit će jednaka Fpr = F*cos(alpha). F1=10290 kg*m*m/(sek*sek)/1,75 m = 5880 kg*m/(sek*sek) 5880/7,07=(6,000+ F3)/1,75 Od čega je F3 = -4544< 0 (!!) Получается, что сила трения съедает всю дополнительную силу, а значит и работу. Из чего следует, что эту компоненту импульса можно игнорировать. Итого, фиксируется значение опрокидывающего импульса в 22980 кг*м/сек. Усложнение модели, ведение в расчет атмосферы. Предыдущее значение получено для прямоугольной платформы в вакууме. Действительно, в расчетах нигде не фигурируют: ни длинна ступни, ни парусность платформы. Вначале добавим ветер. Пусть платформа рассчитана на уверенное передвижение при скоростях ветра до 20 м/сек. Начнем с того предположения, что шагающая платформа обеспечивает максимальную парусность. Это достигается поворотом верхней части платформы перпендикулярно к потоку воздуха. Согласно (http://rosinmn.ru/vetro/teorija_parusa/teorija_parusa.htm) сила паруса равна: Fp=1/2*c*roh*S*v^2, где с - безразмерный коэффициент парусности, roh - плотность воздуха, S - площадь паруса, v - скорость ветра. Поскольку будем считать, что платформа совершила поворот корпуса, то площадь равна произведению высоты на ширину(!) и на коэффициент заполнения. S = 7*3,5*1/2=12,25. Roh = 1,22 кг/м*м*м. Коэффициент парусности равен 1,33 для больших парусов и 1,13 для маленьких. Будем считать, что силуэт платформы состоит из набора маленьких парусов. Fp=1/2*1,13*1,22*12,25*20*20 кг*м/(сек*сек) = 3377,57 кг*м/(сек*сек) Эта сила действует во время всего опрокидывания, во время прохождения центром масс всего пути в 1/2 ширину стопы. Это составит работу А=1688,785 кг*м*м /(сек*сек). Ее нужно вычесть из работы, которую ранее расходовали на опрокидывание платформы. Перерасчет даст Е=(10290-1689) кг*м*м /(сек*сек). Из чего v = 7,57^-1 м/с; m*v= 22716 кг*м /сек. В действительности нужно получить иное значение импульса. В верхней точке траектории сила, с которой платформа сопротивляется переворачиванию стремится к нулю, а сила ветра остается неизменной. Это приводит к гарантированному переворачиванию. Для правильного расчета нужно найти угол, при котором сила ветра сравняется с силой, с которой платформа сопротивляется переворачиванию. Поскольку сила сопротивления действует по дуге, имеет переменный модуль, то ее можно найти как: Fсопр = Fверт * sin (alpha), где alpha - угол отклонения от вертикали, Fверт - сила которая нужна для подъема платформы на высоту в 3,5*10 ^-2 м. Fверт = 3*10^4*9,8 кг*м/(сек*сек). Alpha = Arcsin(3*10^4*9,8 / 3377,57) = Arcsin(1,15*10^-4) = 0,66 градуса. Теперь путь, который не нужно проходить получается умножением проекции всего пути на полученный синус. А высота подъема исчисляется как разность старой высоты и новой, умноженной на косинус. delta h = ((7,07*cos(0,66) - 7)/2) = 3,47*10^-2 E = 3*10^4*9,8*3,47*10^-2 - 1689+1689*sin(0,66) = 10202-1689+19 = 8532. Из чего v = 7,54^-1 м/с; m*v= 22620 кг*м /сек. Усложнение модели, угол отклонения от вертикали. Дальнейшее усложнение зависит от группы факторов, которые имеют разную природу, но приводят к сходному эффекту. Качество подстилающей поверхности, рельеф и навыки пилота определяют то, с какой точностью платформа приходит на ногу и соответственно к тому, насколько сильно отклоняется от вертикали ось, проходящая через центр масс и середину стопы. Чем выше скорость движения платформы, тем больше ожидаемое отклонение от вертикали. Чем больше среднее отклонение, тем меньший средний импульс нужен для опрокидывания платформы. Точная оценка этих параметров требует сложных натурных экспериментов или построения полной модели платформы и среды. Грубая оценка, полученная за пару минут хождения по комнате с отвесом дала среднее значение, на глазок равное 4 градуса. Значение 0,66 градуса полученное для ветра будем считать включенным. Применяется расчет аналогичный расчету поправки для ветра. delta h = ((7,07*cos(4) - 7)/2) = 2,63*10^-2 E = 3*10^4*9,8*2,62*10^-2 - 1689 + 1689*sin(4) = 6161. Из чего v = 6,4^-1 м/с; m*v= 19200 кг*м /сек. Часть 2. Гироскопы на шагающих платформах. Произведем качественный анализ структуры и устройства гироскопа, а также способов его применения. Пусть есть некоторый гироскоп с как минимум 3 маховиками. Предположим, маховиков всего лишь 3. Тогда если толчок в одну сторону парируется торможением гироскопа, то толчок в другую должен парироваться разгоном гироскопа. Как вино из расчетов в первой части время разгона составляет порядка 0,5 сек. Пусть мы не ограничены мощностью привода, что разгоняет гироскоп. Тогда в вышеупомянутом случае нужно удвоить значение момента импульса, что при неизменной массе маховика потребует учетверения запасенной энергии. Или троекратного увеличения мощности привода. Если же держать маховик покоящимся и разгонять его лишь в момент толчка, то это выглядит намного выгоднее с точки зрения массы привода. Если же есть ограничения на мощность привода, то имеет смысл разделить маховик на 2 части, вращающиеся на одной оси в suprotne strane. Naravno, to će zahtijevati povećanje rezerve energije pri istom kutnom momentu. Ali vrijeme ubrzanja više neće biti 0,5 sekundi, već pauza jednaka barem vremenu rada automatskog utovarivača. Prema zadanim postavkama smatrat ćemo da je ova vrijednost 10 sekundi. Smanjenje mase zamašnjaka za pola i povećanje vremena za 20 puta omogućit će smanjenje pogonske snage za 10 puta. Ovaj pristup zahtijeva poseban uređaj za pohranu i korištenje toplinske energije. Pretpostavimo da postoji neki učinkovit prijenos, time ćemo izbjeći potrebu za instaliranjem 3 neovisna pogona, po jedan na svakoj osi. Bilo kako bilo, još uvijek postoje brojne ovisnosti između svojstava žiroskopa. Zamašnjak bi trebao biti postavljen na istoj osi kao središte mase ako je moguće. Ovaj vam položaj omogućuje odabir minimalne vrijednosti kutnog momenta za platformu za hodanje. Stoga je za optimalno postavljanje potrebno ugraditi zamašnjake na sljedeći način: - zamašnjak koji se njiše oko vertikalne osi podiže se gore ili dolje od centra mase, - zamašnjak koji se njiše naprijed-natrag - pomiče se udesno ili lijevo, - zamašnjak koji se vrti desno i lijevo - ostaje u središtu mase Ovaj raspored dobro pristaje uz torzo platforme za hodanje. Između komponenti momenta tromosti zamašnjaka i strukturne komponentežiroskopa, promatraju se sljedeći odnosi: - površina tijela žiroskopa proporcionalna je kvadratu radijusa zamašnjaka, - površina tlačnog tijela zamašnjaka izravno je proporcionalna kvadratu polumjera zamašnjaka. - masa prijenosnog ili kočionog sustava obrnuto je proporcionalna masi i kvadratu radijusa zamašnjaka (raspoređeno kroz povrat energije). - masa dvoosnog kardana ili sličnog uređaja izravno je proporcionalna masi i polumjeru zamašnjaka. Momenti tromosti platforme i zamašnjaka mogu se pronaći pomoću sljedećih formula. Zamašnjak u obliku šupljeg cilindra: I=m*r*r. Zamašnjak u obliku čvrstog cilindra: I=1/2*m*r*r. Izračunajmo moment tromosti cijele platforme kao za paralelopiped I= 1/12*m*(l^2+ k^2). Vrijednosti l i k svaki put se uzimaju iz različitih projekcija. Izračunajmo vrijednosti koristeći istu UrbanMech platformu kao primjer. - visina 7 m - širina 3,5 m - duljina stope 2 m - širina stope 1 m - visina točke djelovanja sile - 5 m - masa 30 t - središte mase nalazi se u geometrijskom središtu opisanog paralelopipeda. - postoji troosni žiroskop ukupna masa 1t. Koristeći raspored žiroskopa, možemo reći da polovica širine zamašnjaka (desno-lijevo) i širina zamašnjaka (naprijed-natrag) zauzimaju polovicu širine platforme. Uzimajući 25 cm sa svake strane oklopa, nosivog okvira i tijela žiroskopa, nalazimo da je promjer zamašnjaka 3/2/ (1,5) = 1 m. Radijus je 0,5 m. Uz gustoću od oko 16 t/m .kocka možete dobiti zamašnjak u obliku niskog šupljeg cilindra. Ova konfiguracija je mnogo poželjnija u smislu masovne potrošnje od čvrstog cilindra. Izračunat ćemo momente tromosti cijele platforme kao za paralelopiped težak 30 tona I1= 1/12*m*(l^2+ k^2) = 1/12*30000*(3,5*3,5+7* 7) = 153125 kg*m*m. I2= 1/12*m*(l^2+ k^2) = 1/12*30000*(3,5*3,5+2*2) = 40625 kg*m*m. I3= 1/12*m*(l^2+ k^2) = 1/12*30000*(2*2+7*7) = 132500 kg*m*m. Treći zamašnjak, onaj koji se okreće oko vertikalne osi, potreban je kada je platforma već pala kako bi pomogla ustati. Sukladno tome, masu zamašnjaka dijelimo u omjeru momenata tromosti između zamašnjaka. 1 = 61,25 X +53 X +16,25 X. X = 2/261. Najzanimljiviji je zamašnjak naprijed-natrag. Njegova se masa može odrediti kao 4,06*10^-1 mase svih zamašnjaka. Neka postoji pogon koji razvija dovoljno snage da se može bez sustava za odvod topline i kočenja. Neka masa ovjesa, kućišta, pogona i svega ostalog bude 400 kg. Ova se vrijednost čini mogućom, ovisno o upotrebi legiranog titana, visokotemperaturnih supravodiča i drugih užitaka ultra visoke tehnologije. Tada će moment tromosti zamašnjaka biti: I=m*r*r, m=243 kg. r=0,5 kg. I=60,9 kg*m*m. U isto vrijeme, I3 = 132500 kg * m * m. Uz jednak kutni moment, to će dati omjer kutnih brzina od 1 prema 2176. Neka stabilizacija zahtijeva energiju jednaku 6161 J. Kutna brzina platforme bit će: 3,05 * 10^-1 radijan/sek. Kutna brzina zamašnjaka bit će 663,68 radijana/sek. Energija na zamašnjaku bit će 13,41 MJ! Za usporedbu: - u smislu alumotola 2,57 kg. - za BT je definirana konvencionalna jedinica energije jednaka 100 MJ/15 = 6,66 MJ, tada će energija na zamašnjaku biti 2 takve jedinice. U realnom proračunu potrebno je uzeti u obzir da: - potisni impuls može doći u položaj platforme s odstupanjem iznad prosjeka, odmah nakon što se udarni impuls ugasi zamašnjakom, što će zahtijevati još veće energije. , do 8 konvencionalnih jedinica, - u stvarnosti, čak ni supravodiči neće spasiti situaciju, mislim da je prevelika masa. Za usporedbu, stvarni supervodički pogon od 36,5 MW tvrtke American Superconductor težak je 69 tona. Neka je moguće pretpostaviti da će budući supravodiči smanjiti težinu slična instalacija još 5 puta. Ova pretpostavka temelji se na činjenici da tipična moderna instalacija takve snage teži više od 200 tona. Neka je moguće pohraniti toplinu u dizajnu žiroskopa i ukloniti je posebnim neovisnim uređajem. Neka se umjesto metode ubrzanja koristi metoda kočenja. Tada će masa pogona biti 69 * 0,1 * 0,2 tona = 1,38 tona, što je mnogo više od ukupne mase strukture (1 tona). Adekvatna kompenzacija udaraca vanjskih sila radom zamašnjaka je nerealna. Dio 3. Gađanje s dvonožnih hodajućih platformi Kao što se može vidjeti iz proračuna izvedenih u prvom dijelu, vrijednost impulsa prevrtanja je vrlo velika. (Za usporedbu: impuls projektila iz topa 2a26 jednak je 18 * 905 = 16290 kg * m / s.) U isto vrijeme, ako dopustimo kompenzaciju trzaja samo uz pomoć stabilnosti, tada bliska podudarnost u vrijeme pucanja s platforme i udaranje u platformu dovest će do pada i ozbiljne štete, čak i bez probijanja oklopa. Izračunajmo načine postavljanja pištolja na platformu sa značajnim momentom, ali bez gubitka stabilnosti. Neka postoji povratni uređaj koji raspršuje maksimalnu količinu topline, trošeći povratnu energiju za to. Ili pohranjuju tu energiju u obliku elektriciteta, ponovno koristeći energiju trzaja za to. A = F*D = E, gdje je F sila trenja (ili njen analog), D je duljina povratne staze. Obično je moguće prikazati ovisnost sile trenja o brzini kretanja retraktora. Štoviše, što je manja brzina, manja je sila trenja, uz konstantan koeficijent trenja. Pretpostavit ćemo da postoji takav povratni uređaj koji vam omogućuje stvaranje iste sile trenja sa smanjenjem (!) brzine pokretnog dijela. Da se platforma ne bi počela prevrtati, sila trenja mora biti manja od sile kojom se platforma opire prevrtanju. Kut između horizontale i sile jednak kutu dobivena ranije, u Ch1, kada je određen optimalni kut bacanja. Jednako je 8,1 stupnjeva. Primijenjena sila putuje pod kutom od 8,1 do 0 stupnjeva. Stoga od 8.1 trebate oduzeti prosječni kut odstupanja od okomice, jednak 4 stupnja. Fcont = Fvert * sin (alfa), gdje je alfa rezultirajući kut. Fvert = 3*10^4*9,8 kg*m/(sek*sek). alfa = 4,1 stupanj. Otpor = 21021 kg*m/(sek*sek). Od njega trebate oduzeti očekivanu snagu vjetra od Ch1. Fvjetar = 3377,57 kg*m/(sek*sek). Rezultat će biti sljedeći: Fres = 17643 kg*m/(sec*sec). Rad ove sile ni na koji način ne troši marginu stabilnosti platforme. Štoviše, pretpostavit ćemo da se prijenos težine s noge na nogu provodi na takav način da ne povećava kut otklona. Tada možemo pretpostaviti da se sila otpora prevrtanju ne smanjuje. Moderni tenkovski topovi imaju duljinu trzaja od oko 30-40 cm. Neka bude top na hodajućoj platformi s hodom trzaja od 1,5 metara i nekom masom trzajnog dijela. U prvoj opciji, 1 metar se koristi za povrat s trenjem, preostalih 0,5 metara koristi se za osiguranje normalnog povrata i povrata. (Kao što je poznato, konvencionalni uređaji za povratni udar dizajnirani su prvenstveno za smanjenje sile i snage trzaja.) Tada je A = F*D = E, E= 17643 kg*m*m / (sek*sek). Ako je težina valjanog dijela 2 tone.Od čega v1 = 4,2 m/s; m1*v1= 8400 kg*m/sek. Ako je težina valjanog dijela 4 tone, tada je v2 = 2,97 m/s; m2*v2= 11880 kg*m/sek. Konačno, ako je težina valjanog dijela 8 tona, v3 = 2,1 m/s; m3*v3= 16800 kg*m/sek. Veća težina valjanog dijela izaziva značajne sumnje. Zasebno vraćanje unatrag od 0,5 metara potrebno je kako bi se osiguralo da sila koja djeluje na platformu tijekom hica ne dovede do uništenja. To će također omogućiti dodavanje impulsa koji je ugašen trenjem, dijela ili cijelog impulsa kompenziranog stabilnošću platforme. Nažalost, ova metoda povećava rizik od pada platforme kada se udari. Što zauzvrat povećava vjerojatnost ozbiljnih popravaka šasije i sve opreme koja strši, čak i bez probijanja oklopa. Druga opcija pretpostavlja da će se svih 1,5 metara koristiti za kotrljanje unatrag uz trenje. Ako je težina valjanog dijela 8 tona, tada je E = 3/2*17643 kg*m*m /(sek*sek), v4 = 2,57 m/s; m3*v4= 20560 kg*m/sek. Uspoređujući to s vrijednošću od 19200 kg*m/s, nalazimo da je ovaj par brojeva vrlo sličan istini. Uz takvu kombinaciju čimbenika, platformu će biti moguće prevrnuti samo ako je pogođena oružjem maksimalnih karakteristika s male udaljenosti. Inače će trenje sa zrakom smanjiti brzinu projektila, a time i zamah. Maksimalna brzina paljbe određena je učestalošću koraka. Da biste pouzdano postavili nogu, morate napraviti dva koraka. Pod pretpostavkom da platforma može napraviti 2 koraka u sekundi, minimalni interval između salvi bit će 1 sekunda. Ovo razdoblje je mnogo kraće od vremena rada modernih automatskih utovarivača. Posljedično, učinak gađanja platforme za hodanje odredit će automatski punjač. BT puške su podijeljene u klase. Najteži (AC/20) trebao bi imati brzinu projektila od oko 300-400 m/s, na temelju domet viziranja na meti tipa platforme za hodanje. Uzimanje opcije s impulsom od 20560 kg*m/sec. i brzinom 400 m/sek. dobivamo masu projektila od 51,4 kg. Puls barutnih plinova se zanemaruje; pretpostavit ćemo da ga je u potpunosti ugasila tvornička kočnica.

“Željezna zavjesa” između Istoka i Zapada se srušila, ali se zbog toga tempo razvoja vojne tehnologije ne samo nije promijenio, nego se čak i ubrzao. Koje će biti oružje sutrašnjice? Odgovor na to pitanje čitatelj će pronaći u predloženoj knjizi koja sadrži podatke o najviše zanimljivi uzorci eksperimentalnu vojnu opremu i projekte koji će se realizirati u sljedećem stoljeću. Ruski čitatelj prvi će se put moći upoznati s mnogim činjenicama!

Izvođači

Izvođači

Ovako je bojno polje bliske budućnosti opisano u jednoj od futurističkih knjiga: „... radio signali s komunikacijskih satelita upozorili su zapovjednika o predstojećem napadu neprijatelja. Mreža seizmičkih senzora postavljenih na dubini od nekoliko metara to je potvrdila. Registrirajući vibracije tla, senzori šalju informacije preko kodiranih signala do računala u sjedištu. Potonji sada prilično točno zna gdje se nalaze neprijateljski tenkovi i topništvo. Senzori brzo filtriraju akustične signale primljene od vojnih objekata različitih masa, a po spektru vibracija razlikuju topnička oruđa od oklopnih transportera. Utvrdivši raspored neprijatelja, stožerno računalo donosi odluku o pokretanju bočnog protunapada... Ispred napadača polje je minirano, a postoji samo uzak hodnik. Međutim, računalo se pokazalo lukavijim: ono s točnošću tisućinki sekunde određuje koja bi od mina trebala eksplodirati. Ali to nije dovoljno: minijaturne skačuće mine blokirale su put povlačenja iza leđa neprijatelja. Nakon što su iskočile, te se mine počinju kretati cik-cak, eksplodirajući tek kada po masi metala prepoznaju da su pogodile tenk ili artiljerijski komad. U isto vrijeme roj malih aviona kamikaza spušta se na cilj. Prije napada, stožernom računalu šalju novu informaciju o stanju na bojnom polju... Oni koji uspiju preživjeti u ovom paklu imat će posla s robotima-vojnicima. Svaki od njih, "osjetivši", na primjer, približavanje tenka, počinje rasti poput gljive i otvara svoje "oči", pokušavajući ga pronaći. Ako se meta ne pojavi u radijusu od sto metara, robot kreće prema njoj i napada jednim od sićušnih projektila kojima je naoružan...”

Stručnjaci budućnost vojne robotike vide uglavnom u stvaranju borbenih vozila sposobnih djelovati autonomno, ali i samostalno "razmišljati".

Među prvim projektima na ovom području je program stvaranja vojnog autonomnog vozila (AATS). Novo borbeno vozilo podsjeća na modele iz znanstveno-fantastičnih filmova: osam malih kotača, visoko oklopljeno tijelo bez ikakvih proreza i prozora, skrivena televizijska kamera udubljena u metal. Ovaj pravi računalni laboratorij dizajniran je za testiranje metoda za autonomno računalno upravljanje kopnenim borbenim sredstvima. Najnoviji modeli Za orijentaciju AATS već koristi nekoliko televizijskih kamera, ultrazvučni lokator i lasere s više valnih duljina, prikupljeni podaci iz kojih se prikupljaju u jasnu "sliku" ne samo onoga što se nalazi duž staze, već i oko robota. Napravu još treba naučiti razlikovati sjene od stvarnih prepreka, jer za računalno upravljanu televizijsku kameru sjena stabla vrlo je slična srušenom stablu.

Zanimljivo je razmotriti pristupe tvrtki koje sudjeluju u projektu stvaranju PBX-a i poteškoće s kojima su se susrele. Kretanje automatske telefonske centrale s osam kotača, o kojoj je gore bilo riječi, kontrolira se pomoću ugrađenih računala koja obrađuju signale iz različitih sredstava vizualne percepcije i upotrebe topografska karta, kao i baza znanja s podacima o taktici kretanja i algoritmima za donošenje zaključaka o trenutnoj situaciji. Računala određuju duljinu puta kočenja, brzinu u zavojima i ostale potrebne parametre vožnje.

Tijekom prvih demonstracijskih testova, PBX je vožen po glatkoj cesti brzinom od 3 km/h pomoću jedne televizijske kamere, zahvaljujući kojoj su stranice ceste prepoznate pomoću volumetrijskih metoda ekstrakcije informacija razvijenih na Sveučilištu Maryland. Zbog niske brzine računala koja su se tada koristila, AATS je bio prisiljen zaustavljati se svakih 6 m. Da bi se osiguralo kontinuirano kretanje pri brzini od 20 km/h, performanse računala morale su se povećati 100 puta.

Prema stručnjacima, računala igraju glavna uloga U ovom razvoju, glavne poteškoće povezane su upravo s računalom. Stoga je, prema nalogu UPPNIR-a, Sveučilište Carnegie Mellon počelo razvijati WARP računalo visokih performansi, namijenjeno, posebno, AATS-u. Planira se ugradnja novog računala na posebno izrađen automobil za autonomno upravljanje ulicama uz sveučilište za vožnju do 55 km/h. Programeri su oprezni oko toga može li računalo u potpunosti zamijeniti vozača, kao što je izračunavanje koliko brzo mladi i stari pješaci mogu prijeći ulicu, ali su uvjereni da će biti bolje u zadacima kao što je odabir najkraće rute s karte.

UPPNIR je od General Electrica naručio set softvera koji će omogućiti automatskoj telefonskoj centrali da tijekom kretanja prepozna detalje terena, automobile, borbena vozila itd. Novi set programa trebao bi koristiti prepoznavanje slike na temelju geometrijskih značajki snimanja. objekt pri usporedbi s referentnim slikama pohranjenim u memoriji računala. Budući da računalna konstrukcija slike svakog prepoznatljivog objekta (tenk, top i sl.) zahtijeva puno rada, tvrtka je krenula putem snimanja objekata s fotografija, crteža ili modela u različitim prikazima, primjerice, s prednje strane. i bočno, a slike se digitaliziraju, iscrtavaju i pretvaraju u vektorski oblik. Potom se pomoću posebnih algoritama i programskih paketa dobivene slike pretvaraju u trodimenzionalni konturni prikaz objekta koji se unosi u memoriju računala. Kada se PBX kreće, njegova ugrađena televizijska kamera snima objekt na svom putu, čija se slika tijekom obrade prikazuje u obliku linija i točaka konvergencije na mjestima oštrih promjena kontrasta. Zatim se tijekom prepoznavanja ti crteži uspoređuju s projekcijama objekata unesenih u memoriju računala. Proces prepoznavanja smatra se uspješnim kada postoji dovoljno točno podudaranje tri ili četiri geometrijske značajke objekta, a računalo provodi daljnju, detaljniju analizu kako bi se poboljšala točnost prepoznavanja.

Kasniji složeniji testovi na neravnom terenu bili su povezani s uvođenjem nekoliko televizijskih kamera u PBX kako bi se osigurala stereoskopska percepcija, kao i petopojasni laserski lokator, koji je omogućio procjenu prirode prepreka na putu kretanja, za koje su izmjereni koeficijenti apsorpcije i refleksije laserskog zračenja u pet dijelova elektromagnetskog spektra

UPPNIR je također dodijelio sredstva za razvoj Sveučilišta Ohio za stvaranje automatske telefonske centrale sa šest nosača umjesto kotača za kretanje po neravnom terenu. Ovaj stroj je visok 2,1 m, dugačak 4,2 m i težak oko 2300 kg. Slične samohodne robote za različite namjene trenutno aktivno razvija 40 industrijskih tvrtki.

Koncept bespilotnog borbenog vozila, čija je glavna zadaća čuvanje važnih objekata i patroliranje, najjasnije je utjelovljen u američkom borbenom robotu "Prowler". Ima kombiniranu kontrolu, izrađen je na šasiji terenskog vozila sa šest kotača, opremljen je laserskim daljinomjerom, uređajima za noćno gledanje, Doppler radarom, tri televizijske kamere, od kojih se jedna može podići na visinu do 8,5 m pomoću teleskopskog jarbola, kao i drugih senzora koji omogućuju otkrivanje i prepoznavanje bilo kakvih prekršitelja zaštićenog područja. Informacije se obrađuju pomoću ugrađenog računala, čija memorija sadrži programe za autonomno kretanje robota duž zatvorene rute. U izvanmrežnom načinu rada, odluka o uništavanju uljeza donosi se pomoću računala, au načinu daljinskog upravljanja - operater. U potonjem slučaju operater prima informacije putem TV kanala s tri televizijske kamere, a upravljačke naredbe prenose se putem radija. Treba napomenuti da se u sustavu daljinskog upravljanja robota kontrole u načinu rada koriste samo prilikom dijagnosticiranja njegovih sustava, za što operater ima instaliran poseban monitor. Prowler je naoružan bacačem granata i dvije mitraljeze.

Drugi vojni robot, nazvan Odex, može utovariti i istovariti topničke granate i ostalo streljivo, nositi terete teže od tone, zaobići sigurnosne linije. Kako je navedeno u analitičkom izvješću korporacije Rand, prema preliminarnim izračunima, cijena svakog takvog robota procjenjuje se na 250 tisuća dolara (za usporedbu, glavni tenk kopnene snage SAD "Abrams" Ml košta Pentagon 2,8 milijuna dolara).

“Odex” je hodajuća platforma sa šest nogu, svaku pokreću tri elektromotora, a kontrolira ih šest mikroprocesora (po jedan za svaku nogu) i središnji procesor koji ih koordinira. Tijekom kretanja, širina robota može se mijenjati od 540 do 690 mm, a visina - od 910 do 1980 mm. Daljinsko upravljanje se vrši preko radio kanala. Također postoje izvješća da je na temelju ove platforme stvorena verzija robota koja radi i na zemlji i u zraku. U prvom slučaju, robot se kreće koristeći iste nosače, au drugom, kretanje osiguravaju posebne lopatice, poput helikoptera.

Za američke mornaričke snage već su napravljeni roboti NT-3 za teške terete i ROBART-1 koji detektira požare, otrovne tvari i neprijateljsku opremu koja prodire na crtu fronte, a ima rječnik od 400 riječi. ROBART-1, osim toga, može se sam odvesti do benzinske postaje kako bi napunio svoje baterije. Široko razvikana ekspedicija na mjesto slavnog Titanica, koja je izvedena 1986. godine, imala je skriveni glavni cilj - testirati novog vojnog podvodnog robota "Jason Jr."

U 80-ima su se pojavila posebna bespilotna borbena vozila koja su obavljala samo izviđačke misije. Tu spadaju izviđački borbeni roboti TMAR (SAD), Team Scout (SAD), ARVTB (SAD), ALV (SAD), ROVA (UK) i drugi. Malo bespilotno vozilo TMAR na četiri kotača, na daljinsko upravljanje, težine 270 kg, sposobno je izvoditi izviđanje u bilo koje doba dana pomoću televizijske kamere, uređaja za noćno gledanje i akustičnih senzora. Također je opremljen laserskim označivačem.

"Team Scout" je vozilo na kotačima s termalnim televizijskim kamerama, razni senzori i manipulatori za kontrolu pokreta. Implementira kombiniranu kontrolu: u načinu daljinskog upravljanja, naredbe dolaze iz upravljačkog stroja koji se nalazi na traktorskoj prikolici, u autonomnom načinu - iz tri ugrađena računala pomoću digitalne karte područja.

Na temelju gusjeničnog oklopnog transportera M113A2 stvoreno je bespilotno borbeno izvidničko vozilo ARVTB, koje za obavljanje svojih funkcija ima navigacijski sustav i opremu za tehnički nadzor. Kao i Scout Team, ima dva načina rada - daljinsko upravljanje s prijenosom naredbi putem radija i autonomno.

Svi gore navedeni roboti za izviđanje koriste dvije vrste tehničkih kontrola. U načinu daljinskog upravljanja koristi se nadzorno daljinsko upravljanje (temeljeno na općim naredbama operatera, uključujući i govor), au autonomnom načinu rada koristi se adaptivno upravljanje uz ograničenu sposobnost prilagodbe robota promjenama u vanjskom okruženju.

ALV izvidničko vozilo je naprednije od ostalih dizajna. U prvim je fazama imao i sustave programskog upravljanja s elementima prilagodbe, no kasnije se u sustave upravljanja uvodi sve više elemenata. umjetna inteligencija, što je povećalo autonomiju pri rješavanju borbenih misija. Prije svega, "intelektualizacija" je utjecala na navigacijski sustav. Još 1985. godine navigacijski sustav omogućio je ALV-u da samostalno prijeđe udaljenost od 1 km. Istina, tada se kretanje provodilo na principu automatskog držanja uređaja na sredini ceste koristeći informacije s televizijske kamere za pregled područja.

Za dobivanje navigacijskih informacija, ALV je opremljen televizijskom kamerom u boji, akustičnim senzorima koji eholociraju obližnje objekte, kao i laserskim skenirajućim lokatorom s preciznim mjerenjem udaljenosti do prepreka i prikazom njihovog položaja u prostoru. Američki stručnjaci očekuju da će osigurati da ALV vozilo može samostalno izabrati racionalnu rutu po neravnom terenu, izbjeći prepreke i, ako je potrebno, promijeniti smjer i brzinu kretanja. To bi trebalo postati osnova za stvaranje potpuno autonomnog bespilotnog borbenog vozila sposobnog ne samo za izviđanje, već i za druge akcije, uključujući uništavanje neprijateljske vojne opreme iz različitih oružja.

Moderni borbeni roboti koji nose oružje uključuju dva američka razvoja: "Robotic Ranger" i "Demon".

Robot Ranger je vozilo na četiri kotača na električni pogon koje može nositi dva ATGM bacača ili mitraljez. Njegova težina je 158 kg. Daljinsko upravljanje se provodi putem optičkog kabela, što osigurava visoku otpornost na smetnje i omogućuje istovremeno upravljanje veliki broj roboti na istom području terena. Duljina kabela od stakloplastike omogućuje operateru da manipulira robotom na udaljenosti do 10 km.

Još jedan "Ranger" je u fazi projektiranja, koji je u stanju "vidjeti" i zapamtiti vlastitu putanju te se kreće kroz nepoznati neravni teren, izbjegavajući prepreke. Testni uzorak opremljen je cijelim nizom senzora, uključujući televizijske kamere, laserski lokator koji prenosi trodimenzionalnu sliku područja na računalo i prijemnik infracrveno zračenje, omogućujući vam kretanje noću. Budući da su potrebne ogromne količine računanja za analizu slika senzora, robot se, kao i drugi, može kretati samo malim brzinama. Istina, čim se pojave računala s dovoljnom brzinom, nadaju se da će povećati brzinu na 65 km/h. Uz daljnja poboljšanja, robot će moći stalno nadzirati položaj neprijatelja ili se uključiti u bitku kao automatski tenk, naoružan vrlo preciznim laserski navođenim topovima.

Mali nosač oružja Demon s masom od oko 2,7 tona, stvoren u SAD-u kasnih 70-ih - ranih 80-ih, pripada kombiniranim bespilotnim borbenim vozilima na kotačima. Opremljen je ATGM-om (osam do deset jedinica) s termalnim glavama za samonavođenje, radarom za otkrivanje ciljeva, sustavom identifikacije prijatelja ili neprijatelja, kao i ugrađenim računalom za rješavanje problema navigacije i kontrolu borbenih sredstava. Kada se kreće prema vatrenim crtama i na velikim udaljenostima do cilja, Demon radi u načinu daljinskog upravljanja, a kada se približava ciljevima na udaljenosti manjoj od 1 km, prebacuje se u automatski način rada. Nakon toga, otkrivanje i uništavanje cilja provodi se bez sudjelovanja operatera. Koncept načina daljinskog upravljanja vozilima Demon preslikan je s gore spomenutih njemačkih tenkova B-4 s kraja Drugog svjetskog rata: jednim ili dva vozila Demon upravlja posada posebno opremljenog tenka. Matematičko modeliranje borbenih djelovanja koje su proveli američki stručnjaci pokazalo je da zajedničko djelovanje tenkova s ​​vozilima Demon povećava vatrenu moć i sposobnost preživljavanja tenkovskih jedinica, posebno u obrambenim bitkama.

Koncept integrirane uporabe daljinski upravljanih borbenih vozila s posadom dalje je razvijen u radu na programu RCV (Robotic Combat Vehicle). Riječ je o razvoju sustava koji se sastoji od kontrolnog vozila i četiri robotska borbena vozila koja obavljaju različite zadaće, uključujući uništavanje objekata pomoću ATGM-a.

Istovremeno s lakim, mobilnim robotima za nošenje oružja, u inozemstvu se stvaraju moćnija borbena oružja, posebice robotski tenk. U SAD-u se taj posao provodi od 1984. godine, a sva oprema za primanje i obradu informacija proizvodi se u blok verziji, što omogućuje pretvaranje običnog tenka u robotski tenk.

Domaći tisak izvijestio je da se sličan posao provodi u Rusiji. Konkretno, već su stvoreni sustavi koji, kada su ugrađeni na tenk T-72, omogućuju da radi u potpuno autonomnom načinu rada. Ova oprema je trenutno u fazi testiranja.

Aktivan rad na stvaranju bespilotnih borbenih vozila posljednjih desetljeća doveo je zapadne stručnjake do zaključka da je potrebno standardizirati i unificirati njihove komponente i sustave. To se posebno odnosi na šasije i sustave za kontrolu kretanja. Testirane inačice bespilotnih borbenih vozila više nemaju jasno definiranu namjenu, već se koriste kao višenamjenske platforme na koje se mogu ugraditi izvidnička oprema, razno naoružanje i oprema. Tu spadaju već spomenuta vozila Robot Ranger, AIV i RCV te vozilo RRV-1A i robot Odex.

Dakle, hoće li roboti zamijeniti vojnike na bojnom polju? Hoće li strojevi s umjetnom inteligencijom zamijeniti ljude? Moraju se prevladati ogromne tehničke prepreke prije nego što računala mogu obavljati zadatke koje ljudi mogu lako obavljati. Tako, na primjer, dati automobilu najobičnijem " zdrav razum“, bit će potrebno povećati njegov memorijski kapacitet za nekoliko redova veličine, ubrzati rad čak i najmodernijih računala i razviti briljantan (ne možete smisliti drugu riječ) softver. Za vojnu upotrebu, računala moraju postati mnogo manja i biti u stanju izdržati borbenim uvjetima. No, iako trenutna razina razvoja umjetne inteligencije još ne dopušta stvaranje potpuno autonomnog robota, stručnjaci su optimistični u pogledu perspektive buduće robotizacije bojnog polja.

Savez Sovjetskih Socijalističkih Republika IZUM ZA POTVRDU AUTORA (51) M. Kl, B 62057/02 Gradski komitet Ministarskog vijeća SSSR-a za poslove izuma i otkrića (45) Datum objave opisa 06.07.77 (72) Autor. izumi Instituta za strojnu mehaniku B. D. Petriashvili Akademije znanosti Gruzijske SSR (54) KODNA PLATFORMA Izum se odnosi na hodajuća vozila, posebno na njihove dodatke koji doprinose neravninama tla. Dobro poznata hodajuća platforma koja sadrži teret- nosivo tijelo i potporni elementi za hodanje, smješteni na bokovima trupa, nisu prilagođeni kretanju po nagnutoj površini, budući da im je težište mješovito prema spuštenoj strani. Svrha izuma je održavanje okomitog položaja tijela pri kretanju po kosini.To se postiže tako što je platforma 15 opremljena uzdužnim bočnim pločama koje su sprijeda i straga međusobno povezane s dva para paralelnih ploča. zglobne ruke, dok je tijelo slobodno postavljeno između bočnih dasaka i poluga, ispod bočnih strana i do potonjih pomoću četiri Sharkira, smještenih po jedan u sredini svake poluge, a opremljeno je vertikalnim senzorom i pokretačem kojim se upravlja senzor, na primjer, vodilica 3 s 2-cilindrom za promjenu kutne raspodjele poluga u odnosu na jezgru. Slika 1 prikazuje predloženu platformu za hodanje dok se kreće po horizontalnoj površini, pogled sa strane; na sl. 2" isto, kada se kreće preko nagiba, pogled sprijeda, hodajuća platforma se sastoji od teškog tijela 1 i potpornih elemenata 2 koji se nalaze na desnoj i lijevoj strani vozila. Hodajući i potporni elementi montirani su na bočne ploče 3, koji su međusobno povezani s prednje i stražnje strane dva para poprečnih paralelnih krakova 4 sa šarkama 5. Tijelo 1 je slobodno raspoređeno između ploča nosača 3 i poluga 4 i obješeno na potonje pomoću četiri šarke 6, od kojih je svaka nalazi se u sredini poluge 4. Na tijelu je ugrađen vertikalni senzor, izrađen u obliku, na primjer, klatna 7 spojenog na kalem 8, koji može distribuirati ulje, polazeći od nyasosa 9 i kanala 30 i 11) ide do hidrauličkog cilindra 12, koji je 13)) povezan s polugom rashladne tekućine 14, Prilikom pomicanja dasaka, njihalo 7 pomiče kalem po kosini ) 8n povezuje uljnu pumpu 0 s kanalom 10, a šipka 13, uz pomoć poluge 14, okreće sve poluge 4 u položaj u kojem se noseći elementi, šarke 5 i šarke 6 ovjesa tijela nalaze u parovima i u istoj vertikali, tako da tijelo 1 zauzima okomiti položaj. Primjenom predloženog izuma moguće je poboljšati stabilnost ovih mehanizama i njihovu prohodnost na velikim planinskim padinama.Formula izuma je platforma koja sadrži tijelo za nošenje tereta i elemente potpore za hodanje smještene na bočnim stranama tijela. Glavna stvar je da je, kako bi se zadržao okomiti položaj trupa pri kretanju po kosini, opremljen uzdužnim bočnim pločama koje su sprijeda i straga povezane s dva para paralelnih zglobnih krakova od 10, dok je trup slobodno postavljen. između bočnih ploča i poluga, obješenih na potonje pomoću četiri šarke, po jedna smještena u sredini svake poluge, i opremljena je vertikalnim senzorom kojim upravlja ovaj senzor. nettrite, ler s hidrauličkim cilindrom, za promjenu kutnog položaja poluga u odnosu na tijelo. Ed Vlasenk Sastavio D. LiterN, Kozlom ekred A. Demyanova Ispravljen potpis ktna Patent", Lial P Uzhgorod, st. e 1293/7711 N IIP Circulation 833 And State Affairs 113035, Moskva , Stambena komisija Vijeća ministara za izume i otvorena Raushskaya nasip, 4/ u SSSR-u

Primjena

1956277, 01.08.1973

INSTITUT ZA STROJEVU MEHANIKU GRUZIJSKE SSR

PETRIASHVILI BIDZINA DAVIDOVICH

IPC / oznake

Kod veze

Platforma za hodanje

Slični patenti

Ugradnja mlaznica za kolone za sintezu amonijaka, alkohola, itd. Poznata je metoda za ugradnju unutarnje strukture kolonskog aparata na potporno sjedište kućišta, smješteno u njegovom donjem dijelu. U ovom slučaju nastaju neprihvatljiva propuštanja između površina zbog nemogućnosti kontrole njihovog spoja.Svrha izuma je kontrola spajanja nosećih površina, jednostavnost ugradnje i mogućnost podešavanja položaja spojenih dijelova. To se postiže tako što se unutarnji uređaj najprije postavlja na pomoćnu međuplohu unutar tijela tako da njegova potporna peta prelazi preko donjeg reza, a donji dio tijela se dovodi odozdo prema gore, spojen s potporna peta unutarnjeg uređaja, kontrola zgloba,...

S obzirom na položaj karoserije vozila 1 i uzduž 1 površine ceste 4. stabilizacija dinamike kroz elastične osovine vozila u kretanju pouzdano se smanjuje prilagodbom što je više karoserije i vožene metode kada ili kompresijom elastične funkcije mijenjanja prilagođenog sredstva puta objašnjava se značajkom formule izuma 5. Način djelovanja na tijelo sredstva, povećavajući pouzdanost, sila elastične promjene u vozilu u odnosu na poznate metode različitih sila. , djelovanje ovjesa na karoseriju vozila.Svrha izuma je osigurati oprugu za koenergetske troškove našeg tijela.U tu svrhu elementi ovjesa su prednapeti u položaju karoserije trans. -u odnosu na podlogu.Predložena metoda Karoserija vozila 1 ugrađena je...

Opći tlocrt i presjek A - A nosive konstrukcije trupa; na sl. 2 - presjek potpornog rebra koji ističe potporni dio; na sl. 3 - fasada i odjeljak B - B potpornog dijela tijekom procesa proizvodnje; na sl. 4 - dijagram stroja za ravnanje vijaka. uređaja tijekom ugradnje potpornih dijelova i odjeljak B - B: "Nosiva konstrukcija" kućišta visokotlačni sa zasebno izrađenim radijalnim rebrima i nosivim dijelovima 2, uključuje limove koji čine radnu plohu 3, a nosivi dijelovi su monolitni sa rebrima na način da se sve radne plohe nalaze u istoj ravnini Nosivi dijelovi nosive konstrukcije visokotlačnog kućišta izvedeni su u stranu u obrnutom položaju, a radna površina lima 3 sa sidrima...

Broj patenta: 902115

Moderni dizajneri rade na stvaranju vozila (uključujući i borbena) s platformama za hodanje. Ozbiljne razvoje provode dvije zemlje: SAD i Kina. Kineski stručnjaci rade na stvaranju hodajućeg borbenog vozila pješaštva. Štoviše, ovaj će stroj morati moći hodati dalje visoke planine. Himalaja bi mogla postati poligon za testiranje takvog stroja.

"Marsovski automobili" imaju visoku sposobnost cross-country

"Izbliza mi se tronožac činio još čudnijim; očito je to bio kontrolirani stroj. Stroj metalnog zvonkog pokreta, s dugim savitljivim sjajnim pipcima (jedan od njih je uhvatio mladi bor), koji su visili i zveckali , udarivši u tijelo. Stativ je, očito ", odabrao cestu, a bakreni poklopac na vrhu se okrenuo u različitim smjerovima, nalik glavi. Na okvir automobila straga bio je pričvršćen gigantski pleter od nekog bijelog metala, sličan ogromnoj ribarskoj košari; oblaci zelenog dima izlazili su iz zglobova čudovišta."

Tako nam je engleski pisac Herbert Wells opisao borbena vozila Marsovaca koji su se spustili na Zemlju i zaključio da Marsovci na svom planetu iz nekog razloga nisu smislili kotač! Da je danas živ, lakše bi odgovorio na pitanje "zašto se nisu toga sjetili", jer danas znamo puno više nego prije više od 100 godina.

I Wellsovi Marsovci su imali savitljive pipke, dok mi ljudi imamo ruke i noge. A naše udove je sama priroda prilagodila za izvođenje kružnih pokreta! Zato je čovjek izumio remen za ruku i... kotač za noge. Našim je precima bilo prirodno opteretiti balvan i kotrljati ga, pa su se onda dosjetili da ga ispile na diskove i povećaju. Tako je rođen drevni kotač.

Ali ubrzo je postalo jasno da, iako vozila na kotačima mogu biti vrlo brza - što dokazuje kopneni brzinski rekord od 1228 km/h postavljen na mlaznom automobilu 15. listopada 1997. - njihova manevarska sposobnost je vrlo ograničena.

Pa, noge i šape omogućuju vam da se uspješno krećete posvuda. Gepard brzo trči, a kameleon visi i na okomitom zidu, pa čak i na stropu! Jasno je da u stvarnosti takav stroj vjerojatno nikome neće trebati, ali... važno je nešto drugo, naime, vozila s hodajućim pogonom odavno privlače pažnju znanstvenika i dizajnera diljem svijeta. Takva oprema, barem u teoriji, ima veću sposobnost cross-country u usporedbi s vozilima opremljenim kotačima ili gusjenicama.

Hodalica je skup projekt

Međutim, unatoč očekivanom visoke performanse, šetači još nisu uspjeli izaći dalje od laboratorija i poligona. Odnosno, izašli su van, a američka agencija DARPA čak je svima pokazala video u kojem robotska mazga kreće se kroz šumu s četiri ruksaka na leđima i postojano prati osobu. Nakon pada, takva je "mazga" uspjela stati na noge, dok prevrnuto gusjenično vozilo to ne može! Ali... stvarne mogućnosti takve tehnologije, pogotovo ako ih ocjenjujemo prema kriteriju “isplativosti”, puno su skromnije.

Odnosno, pokazalo se da je "mazga" vrlo skupa i ne baš pouzdana, a što je jednako važno, ruksaci se mogu nositi i na druge načine. Ipak, znanstvenici ne prestaju raditi na obećavajućoj tehnologiji s ovim neobičnim pogonskim uređajem.

Između raznih drugih projekata, kineski inženjeri također su se bavili temom hodalica. Dai Jingsun i brojni zaposlenici Nanjinga Tehnološko sveučilište proučavaju mogućnosti i izglede strojeva s hodajućim pogonom. Jedno od područja istraživanja je proučavanje mogućnosti stvaranja borbenog vozila na temelju hodajuće platforme.

Objavljeni materijali govore i o kinematici stroja i o algoritmima za njegovo kretanje, iako sam njegov prototip za sada postoji samo u obliku crteža. Kao rezultat toga, nju izgled, i to je sve karakteristike izvedbe može značajno promijeniti. Ali danas "to" izgleda kao osmerokraka platforma koja nosi kupolu s automatskim topom. Uz to, vozilo je opremljeno i nosačima za veću stabilnost prilikom gađanja.

S ovim rasporedom jasno je da će motor biti u stražnjem dijelu trupa, prijenos će biti sa strane, borbeni odjeljak nalazi se u sredini, a upravljački odjeljak je, poput tenka, sprijeda. Sa strane ima postavljene "noge" u obliku slova L, raspoređene na takav način da ih stroj može podići, nositi naprijed i spustiti na površinu. Budući da ima osam nogu, četiri od osam nogu će u svakom slučaju dodirivati ​​tlo, a to povećava njegovu stabilnost.

Pa, kako će se kretati ovisit će o ugrađenom računalu koje će kontrolirati proces kretanja. Uostalom, ako operater pomakne "noge", tada ... on će se jednostavno zaplesti u njih, a brzina stroja bit će jednostavno puževa!

Borbeno vozilo prikazano na objavljenim crtežima ima nenaseljeni borbeni modul naoružan automatskim topom od 30 mm. Štoviše, osim oružja, mora biti opremljen i kompletom opreme koja će njegovom operateru omogućiti promatranje okoline, praćenje i napad na otkrivene mete.

Očekuje se da će ova hodalica biti duga oko 6 metara i široka oko 2 metra. Borbena težina je još nepoznat. Ako su ove dimenzije zadovoljene, vozilo će biti zračno transportno, a može se transportirati vojnim transportnim zrakoplovima i teškim transportnim helikopterima.

Nepotrebno je reći: ovaj razvoj kineskih stručnjaka je od velikog interesa s tehničke točke gledišta. Hodajuća pogonska jedinica, neuobičajena za vojna vozila, teoretski bi vozila trebala osigurati visoku sposobnost trčanja, kako na površinama različite vrste, i to u uvjetima različitog terena, dakle ne samo u ravnici, već iu planinama!

I ovdje je vrlo važno da govorimo o o planinama. Na autocesti, pa čak i samo na ravnom terenu, vozilo na kotačima i gusjenicama najvjerojatnije će se pokazati isplativijim od hodanja. Ali u planinama se može pokazati da hodalica mnogo više obećava od tradicionalnih strojeva. A Kina ima vrlo važan planinski teritorij na Himalaji, pa je interes za ovu vrstu strojeva posebno za ovu regiju razumljiv.

Iako nitko ne poriče da će složenost takvog stroja biti visoka, njegova se pouzdanost teško može usporediti s istim mehanizmom kotača. Uostalom, osam složenih pogona na njemu, zajedno s pogonima, senzorima nagiba i žiroskopima, bit će mnogo složeniji od bilo koje pogonske jedinice s osam kotača.

Osim toga, morat ćete koristiti poseban elektronički sustav upravljanja, koji će morati samostalno procijeniti položaj automobila u prostoru i položaj svih njegovih potpornih nogu, a zatim kontrolirati njihov rad u skladu s vozačevim naredbama i specificiranim algoritmi kretanja.

Istina, objavljeni dijagrami pokazuju da su složeni pogoni dostupni samo na gornjim dijelovima nogu-nosača pogona stroja. Njihovi donji dijelovi izrađeni su krajnje pojednostavljeno, usput, baš kao i noge DARPA "mazge". To omogućuje pojednostavljenje dizajna stroja i upravljačkog sustava, ali ne može samo pogoršati njegovu sposobnost cross-country. Prije svega, to će utjecati na sposobnost prevladavanja prepreka, čija se najveća visina može smanjiti. Također je potrebno razmotriti pod kojim kutom ovaj stroj može raditi bez straha od prevrtanja.